Місто було офіційно засноване 19 вересня 1526 року начальником Дон Ніколас де Сан Луїс Монтаньєс, з назвою Сан-Франциско де Акамбаро.
У 1540 році заснував августинський брат Педро де Олмос Юріріхапундаро, що робить його одним із найстаріших міст у штаті Гуанахуато.
Тараською мовою Acámbaro означає «Place of magueyes» або «Місце, де ростуть magueyes». Перші поселенці в цьому районі належали до культури Чупікуаро, однієї з найдавніших у Месоамериці.
Кукурудзяні гордити, біррія, карнітас, крот і ясен тамале, хліб. Солодощі: виготовлені з фруктів, снігу, цукерок piloncillo та biznagas.
Назва того, що було першим муніципалітетом Гуанахуато, переважає донині з назвою тараського походження, Акамбаро, що в перекладі означає «Місце магів» або «Місце, де ростуть магуї».
Він знаходився на північному кордоні імперії Пурепеча з південним Гуанахуато, демонструючи значний культурний вплив у південних долинах, і ацтеки наважилися на пошуки корисних копалин .